描述：这篇教程介绍ROS系统中rqt_console和rqt_logger_level的调试方式，利用roslaunch一次启动多个节点；如果采用早期的版本（fuerte及以前的版本），rqt也许并不能用，可以采用基于rx的相关工具。

1.        rqt的前期准备和turtlesim功能包

这篇教程同时用到了rqt和turtlesim功能包。为了完成这部教程，请安装这两个功能包，可以通过如下命令安装：

$ sudo apt-get install ros--rqt ros--rqt-common-plugins ros--turtlesim

替换命令中的位你使用的ROS版本号，如electric，fuerte，groovy等；

注意：你也许已经在前面的教程中编译过rqt和turtlesim了，如果你不确定，可以重新安装一下，不会有任何影响。

2.        rqt_console和rqt_logger_level的用法

rqt_console依附于ROS系统的日志框架，用于显示节点的输出信息。通过rqt_logger_level可以调整当前运行节点输出信息的显示级别（DEBUG，WARN，INFO和ERROR）；

现在我们利用rqt_console查看一下turtlesim的输出信息，同时用rqt_logger_level调整一下日志级别。在启动turtlesim前，重新打开两个命令终端，分别启动rqt_console和rqt_logger_level：

$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

这时会弹出两个窗口信息：

这时我们在新的命令终端启动turtlesim：

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

因为默认的logger级别为INFO，我们可以看到turtlesim启动时发布出的任何信息，输出信息会如下所示：

我们在rqt_logger_level窗口调整一下日志级别到Warn级别，如下所示，选择Warn:

此时我运行小乌龟，让它碰到墙壁（注：窗口边缘），查看一下rqt_console里的输出信息：

rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  0.0

2.1 Quick Note about logger levels

日志级别的优先级顺序如下所示：
Fatal
Error
Warn
Info
Debug

Fatal优先级最高级别，Debug优先级最低。通过设置日志级别，你可以得到同级及更高级的所有输出信息，如果设置级别为Warn，你将会得到Warn，Error及Fatal级别的日志输出信息；

输入Crtl+C结束turtlesim，通过roslaunch产生多个turtlesim节点，并让其中的一个节点模仿另一个节点运行:

3 Using roslaunch

Roslaunch会按照启动文件描述的方式启动节点：

用法:

$ roslaunch [package] [filename.launch]

首先进入beginner_tutorials功能包：

$ roscd beginner_tutorials

如果roscd失败，可以在命令终端设置ROS_PACKAGE_PATH的变量，命令如下所示：

$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH
$ roscd beginner_tutorials

如果仍然无法找到beginner_tutorials，则需要按照前面的课程重新创建这个功能包了。

然后我们需要创建一个启动目录：

$ mkdir launch
$ cd launch

3.1 The Launch File

现在我们创建名字为turtlemimic.launch的启动文件，并在里面粘贴如下内容：

3.2 The Launch File Explained

现在我们分开介绍一下launch的内容：

启动配置文件利用launch作为开始标签，这样这个文件就被标识为启动文件。

这里配置两个组，分别命名为turtlesim1和turtlesim2，这两个组，功能源于同样的功能包turtlesim，同样的名字sim及同样的类型turtlesim_node，这样启动两个模拟器可以避免名字方面的冲突。

接着我们启动模拟节点，并把输入话题及输出话题分别命名为turtlesim1和turtlesim2，重命名之后，将会让turtlesim2模仿turtlesim1运行。

这个xml标签作为启动文件配置的结束。

3.3 roslaunching

现在通过roslaunch启动launch文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

两个turtlesims已经启动了，在新的命令终端发送rostopic命令如下：

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

可以看到，即使命令发给了turtlesim1，但两个乌龟均开始运动，

我们可以借助于rqt_graph来更好的理解launch文件做了什么，启动rqt的主窗口然后选择rqt_graph：

$ rqt

或者简单的输入：

$ rqt_graph

我们成功的采用rqt_console和roslaunch，下一步我们了解一下ROS系统中的编辑选项。现在可以通过Ctrl-C终止所有的turtlesims了，下一个教程中我们并不需要他们了。