描述：这篇文章主要介绍ROS文件系统的概念，包括roscd，rosls和rospack等命令工具的用法；
 
1.1 ROS文件系统中的相关概念
 
功能包(Packages)：功能包是ROS中比较基础的软件组织方式，每个功能包可包含依赖库，可执行文件，脚本文件及其它的相关文件；
 
Manifest（package.xml）:Manifest是功能包的描述文件，它主要定义功能包与其他功能包之间的依赖关系，并提供关于功能包的版本信息，维护者信息和许可信息等。
 
1.2 文件系统工具集
 
由于ROS代码分布在许多功能包中，如果采用ls和cd等命令将会非常繁琐，因此ROS提供一些自定义的工具集辅助操作；
 
1.2.1 rospack使用介绍
 
rospack用于获取功能包的相关信息，在这篇文章中，我们只涉及其中的find参数，它返回功能包的路径信息；
 
用法：
# rospack find [package_name]
 
示例:
$ rospack find roscpp
 
执行结果如下：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
 
如果你的ROS是从apt安装到Ubuntu系统中的，将会显示如下结果：
/opt/ros/groovy/share/roscpp
 
1.2.2 roscd使用介绍
 
roscd 是rosbash套件中的一部分，利用它可以改变路径到指定的功能包或功能包集中；
 
用法：
# roscd [locationname[/subdir]]
 
示例：
$ roscd roscpp 
为了验证是否改变到roscpp功能包的路径下，可采用Uinx的命令pwd打印出当前的路径信息；
$ pwd
 
得到如下执行结果：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
 
这个路径和上一个示例中rospack find roscpp查找出的路径是一致的；
 
注意，roscd和其他ROS命令工具一样，只会查找ROS_PACKAGE_PATH变量中包含的packages，通过下面的命令可以查看ROS_PACKAGE_PATH包含的信息：
 
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
 
ROS_PACKAGE_PATH变量包含一系列被冒号“:”隔开的路径，通常情况下，ROS_PACKAGE_PATH变量值如下所示：
/opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks
 
与其他环境变量的用法一致，可以添加路径到ROS_PACKAGE_PATH中，路径间必须用冒号隔开；
 
子目录
 
roscd也可以改变到一个功能包或者功能包集的子目录中；
 
试用如下命令：
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

执行结果如下所示:
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
 
1.2.3 roscd log
 
roscd log 将会把你引导到ROS日志所在的目录下；需要注意的是，如果你没有运行任何ROS程序，它将显示日志目录不存在的错误信息；
 
如果你已经运行过ROS程序，可以尝试如下命令：
 
$ roscd log
 
1.2.4 rosls使用介绍
 
rosls是rosbash套件的一部分，它可以通过功能包的名称列出其下面包含的文件，而不必使用绝对路径；
 
用法：
# rosls [locationname[/subdir]]
 
示例：
$ rosls roscpp_tutorials
 
执行结果如下：
cmake  package.xml  srv
 
1.2.5 使用Tab键
 
有时拼写出整个功能包的名称会比较繁琐，在上一个示例中， roscpp_tutorials是一个相当长的名称，幸运的是大部分ROS的命令工具支持TAB键操作；
 
按照如下所示操作：
# roscd roscpp_tut<<< 此处按下TAB键 >>>
 
按下TAB键后，命令行会自动填充完余下的字符，如下所示：
$ roscd roscpp_tutorials/
 
1.2.6 ROS命令工具的风格
 
经过上面的一些示例可以总结出关于ROS命令的命名风格：
rospack = ros + pack(age)
roscd = ros + cd
rosls = ros + ls
 
在ROS系统中，大部分的命令工具均采用这样的命名方式；

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