下颌骨发育自第1鳃弓。在胚胎第6周,第1鳃弓软骨分别为左右第1鳃弓中的条行软骨棒。胚胎第6周时,在Meckel软骨的侧方位于切牙神经和颏神经的夹角处,出现结缔组织凝聚区。第7周时,细胞凝聚区分化出成骨细胞,出现膜内骨化,形成最初的下颌骨骨化中心。由此骨化向前方中线方向扩展;向后扩展至下颌神经和舌神经分支处。向后方扩展的骨化沿Meckel软骨的侧面形成槽状,以后成为下牙槽神经管及下颌骨的内、外骨板。直至下颌骨体基本形成。下颌支的发育是骨化迅速向第一鳃弓后方扩展而成的。此时的升支在成体的下颌小舌处离开下颌软骨转向上,第10周时下颌骨发育基本完成。
下颌软骨对下颌骨发育几乎无贡献,只是作为下颌骨发育的一个支架。其命运是后部形成中耳的砧骨和锤骨、蝶锤韧带。从蝶骨至下颌神经分支为下牙槽神经和舌神经这段软骨完全消失,但其纤维囊形成蝶下颌韧带。从下颌小舌至下牙槽神经分支为切牙神经和颏神经的这段软骨退化消失。自此至中线处的下颌软骨可能通过软骨内骨化对下颌骨中缝处的骨发育有一定贡献。
下颌骨至出生的继续生长主要受3个继发性软骨(也称生长软骨)和肌附着发育的影响。髁突软骨出现在胚胎第12周,迅速形成一个锥形(或胡萝卜形)软骨团,占据发育中升支的大部分。该软骨团很快通过软骨内骨化转变为骨组织,至20周时,仅有薄层软骨覆盖在髁突头部。这部分软骨一直持续至20岁,维持下颌骨的生长。喙突软骨出现在发育的第4个月,位于喙突的前缘和顶端,是暂时的生长软骨,在出生前消失。中缝软骨有两块,出现在Meckel软骨两端之间的结缔组织中,在生后1年消失。不同数量的小的软骨岛也可作为发育中牙槽突的暂时结构。