硬件平台：Jetson TK1 开发板(NVIDIA Tegra K1 Mobile Processor 32bit)，宁波舜宇光电SP103A（OV16825）模组
软件平台：Ubuntu/Linaro 4.8.2-16ubuntu4(Linux version 3.10.40 32bit)

摄像头驱动已经实现，支持v4l2的接口。

首先安装SDL库,第一次通过源代码安装的SDL-1.2.14版本，使用时总是提示SDL初始化失败。第二次先输入命令“sudo apt-get remove libsdl1.2debian”，“sudo apt-get install libsdl1.2-dev”，再通过源代码安装SDL-1.2.15问题解决了。

然后安装x264，步骤比较简单
$git clone git://git.videolan.org/x264.git
$cd x264
$./configure
$make
$sudo make install

最后安装ffmpeg,通过git下载官网最新的版本，当前版本是2.8版本，通过configure --enable-memalign-hack --enable-static，make, sudo make install安装就可以了。

我们的驱动输出的是sensor的原始数据，为bayer raw10格式，每个颜色占用16bit，只有低10位是有效数据，顺序为bggr。ffmpeg的原始代码是不支持raw10的，需要做一定的修改。原始代码支持bayer raw8和bayer raw16, 因为bayer raw10和bayer raw16一样都是占用两个字节，所以我们参考bay raw16修改。首先在libavdevice/v4l2-common.c中的ff_fmt_conversion_table中增加一项，这里我们直接借用raw16格式，在应用看来raw10作为raw16处理，在v4l2接口调用时使用V4L2_PIX_FMT_SBGGR10。

{ AV_PIX_FMT_BAYER_BGGR16LE, AV_CODEC_ID_RAWVIDEO, V4L2_PIX_FMT_SBGGR10 },

对于raw16，目前的代码在libswscale/bayer_template.c中BAYER_SHIFT设置为8，表示低位的8位直接舍弃，因为raw10只能舍弃低2位，所以我们将BAYER_SHIFT设置为2。

为了方便调试可以将libavutil/log.c中av_log_level从AV_LOG_INFO改成AV_LOG_TRACE，输出更多信息。

做完以上修改后重新编译，安装ffmpeg，然后使用命令"ffplay -f v4l2 -input_format bayer_bggr16le -video_size 4608x3456 -i /dev/video0"就可以实现预览了，如果还是提示SDL初始化失败，可以在shell中输入DISPLAY=:0和export DISPLAY命令设置一下DISPLAY。

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