机械臂是一种能够模拟人臂的机械装置，由多个关节和执行器组成，可以执行各种复杂的任务。机械臂的作用非常广泛，包括工业生产、医疗手术、军事作战等领域，可以大大提高生产效率和减少人力成本。

机械臂的组成主要包括机械结构、传动系统、控制系统和执行器等部分。机械结构是机械臂的主体，由多个关节和臂段组成，可以实现各种运动。传动系统则提供了动力和力矩，主要包括电机、减速器、齿轮等部分。控制系统则是机械臂的大脑，可以对机械臂进行精确控制，实现各种运动轨迹和动作。执行器则是机械臂的末端工具，可以根据不同的任务需要进行更换。

机械臂的工作原理是通过控制系统对传动系统进行指令，使机械臂的各个关节和臂段运动，从而实现各种操作。在工业生产中，机械臂可以用于搬运、装配、焊接等任务，可以大大提高生产效率和减少人力成本。在医疗手术中，机械臂可以用于精细操作，可以大大降低手术风险和提高手术成功率。在军事作战中，机械臂可以用于侦查、拆弹等任务，可以保障士兵的安全。

总之，机械臂作为一种现代化的高科技装置，其作用和组成都非常重要，不仅可以提高生产效率和减少人力成本，还可以在各种领域中发挥重要作用。