曲柄连杆机构是一种常见的机构，广泛应用于各种机械设备中。它由曲柄、连杆和活塞组成，通过曲柄的旋转运动将直线运动转换为回转运动，从而使活塞做往复运动。

曲柄连杆机构的运动形式可以分为四个阶段：进气冲程、压缩冲程、功率冲程和排气冲程。在进气冲程中，曲柄向下旋转，连杆向上运动，活塞向下运动，并在气门的作用下将混合气吸入燃烧室。在压缩冲程中，曲柄向上旋转，连杆向下运动，活塞向上运动，将混合气压缩至高压状态。在功率冲程中，曲柄向下旋转，连杆向上运动，活塞向下运动，并在火花塞的作用下将混合气点燃，产生爆炸力推动活塞向下运动，从而完成发动机输出功率的过程。在排气冲程中，曲柄向上旋转，连杆向下运动，活塞向上运动，并将燃烧后的废气排出燃烧室。

总的来说，曲柄连杆机构的运动形式具有很好的可控性和适应性，可以根据需要进行调整和改变，为机械设备的运行提供了重要的支持。