有限责任公司首创于德国，在所有公司形式中产生最晚，但因其实行有限责任制，股东投资风险小、设立简便、资金规模不大而又相对稳定，比较适合中小型企业的发展和家族企业需要，因此发展很快，是现代西方国家一种主要的公司类型。
(3)两合公司：是指由承担无限责任的股东和承担有限责任的股东所组成的公司。在这种公司中，至少有一个股东对公司的债务承担无限责任和至少一个股东对公司债务承担有限责任。
两合公司是大陆法系国家所特有的类型，它类似于英美法系国家法律所规定的有限合伙企业，但与有限合伙不同的是，它具有法人资格。因缺乏稳定性，逐渐被淘汰。
(4)股份有限公司：也称股份公司，是指公司的全部资本划分为等额的股份，公司通过向社会公开发行股票募集资本，股东以其认购持有的股份对公司负有限责任，公司以其全部财产对外承担责任的公司形式。
由于股份公司资本募集的社会化，特别是股东有限责任制、股份的自由转让以及合理的利润分配制度，可以最大限度地降低投资风险并获得较高的投资收益，使股份有限公司成为最佳的集资工具，加速了社会资本的集中，适应了社会化大生产的需要;同时股份有限公司完善的内部组织机构，有利于公司实行现代化管理，使公司的经营管理达到高度的民主化和科学化，取得最佳的经济效益，从而极大地促进了经济的发展。
股份有限公司作为一种高级的企业组织形式，特別适合大型企业，是现代市场经济国家中作用最大、地位最重要的公司类型。
(5)股份两合公司：是股份有限公司与无限责任公司的组合，是指公司资本划分为等额股份，无限责任股东对公司债务承担无限连带责任，有限责任股东仅以其所持股份为限对公司债务承担有限责任的一种公司类型。股份两合公司是两合公司的特殊形式，其特征与两合公司基本一致。
2、根据股份发行的对象以及转让方式的不同，分为封闭式公司与开放式公司
(1)封闭式公司，又称不上市公司，这种公司股东人数较少且受限制，公司股份不得公开募集并上市流通。
(2)开放式公司，又称上市公司，这种公司股东人数众多且无最高人数限制，股权极为分散，公司可以公开募集股份，并且股票可以在股票市场上公开交易。
3、根据公司间的控制关系，分为母公司和子公司
(1)母公司：是一种控制性公司，是指持有另一个公司一定比例以上的股份或者根据协议直接掌握另一个公司经营活动的公司。
(2)子公司：是指由母公司投资并受母公司控制的公司。母子公司在经济上虽为一体， 但二者相互独立，都有独立的法人资格，都以自己的财产独立承担法律责任。
4、根据公司内部的管辖关系，分为总公司与分公司
(1)总公司：也称本公司，是管辖公司全部组织的总机构。总公司在法律上具有独立的法人资格。总公司对公司系统内的业务经营、资金调度、人事安排等具有统一的决定权。
(2)分公司：是受总公司所管辖的分支机构或附属机构，在法律和经济上都没有独立性，不是独立的法人，其民事责任由总公司承担。但它仍具有经营资格，需要向公司登记机关依法办理登记、领取营业执照。
