连杆机构是使用铰链、滑道等方式将构件相互连接而成的机构。

　　1.四连杆机构：四根杆件由四个铰链连接而成。

　　机架(或静件)：相对静止的构件(AD)。

　　连架杆：与机架直接相连的两根杆件(AB和CD)。

　　连杆：与机架相对、由两根连杆连接的杆件(BC)。

　　曲柄：能够相对于机架作整周回转的连架杆(AB)。

　　摇杆：不能作整周回转的连架杆(CD)。

　　曲柄摇杆机构

　　根据有没有曲柄和有一个还是两个曲柄，可以将铰链四杆机构分为：

　　(1)曲柄摇杆机构

　　(2)双曲柄机构

　　(3)双摇杆机构

　　其中，曲柄摇杆机构：可将曲柄的整周回转转变成摇杆的往复摆动，例如上面的破碎机;也可将摇杆的往复摆动转变成为曲柄的连续转动，例如脚踏缝纫机。

　　2.曲柄滑块机构：由铰链四杆机构的演化得来的。将曲柄的连续旋转变为滑块的往复直线运动，或反之。