郑州位于中原地区，周边自然景观和历史文化遗址众多，适合自驾游。下面为大家介绍几个值得一日游的景点。

1. 郑州黄河风景区：位于郑州市北部，黄河风光秀丽，有黄河大堤、黄河壶口、双塔山等景点，还有刺激的漂流项目。

2. 登封嵩山少林寺：位于郑州市西南约30公里处，是中国佛教禅宗发源地之一，寺内有古建筑、佛教文物、武术表演等丰富的内容。

3. 新密龙湖风景区：位于郑州市南部，是一个集自然风光、文化古迹和休闲娱乐为一体的综合性旅游景区。有大型水上乐园、露营地、游船、温泉等项目。

4. 荥阳伏牛山国家地质公园：位于郑州市东南部，是中国著名的地质公园，有众多奇特的地质景观，如蘑菇石、燃烧山、石林等，还有丰富的人文历史遗迹。

5. 郑州中原城址博物馆：位于郑州市中原区，是集考古、陈列、展示、研究和文化交流为一体的大型综合性博物馆。展示了中原地区的历史文化和古代城市遗址。

以上是郑州周边自驾一日游的几个景点，适合家庭或朋友一起游玩。不过，需要注意交通安全和景区的开放时间，还要注意不要破坏景区环境和文物。